出生年月

1991年6月

政治面貌

中共党员

职 称

讲师（硕导）

职 务

系党支部书记

办公电话

15659731801

电子邮箱

ahpwuhan@163.com

学习工作经历：

2016.09~2020.06 福州大学 机械设计及理论 博士（免试直博）

2017.07-2018.09 清华大学航天航空学院智能空间系统联合研究中心联合培养博士学习一年

2014.09~2016.06 福州大学 一般力学与力学基础 硕士

2010.09~2014.06 南昌大学 机械设计制造及其自动化 本科

主要研究方向：

空间机器人动力学与控制、多体系统动力学、非线性控制、智能控制等

近年讲授课程：

本科生课程：《机器人机构学基础》、《机器人操作系统》、《机器人学》、《机器人驱动与控制技术》、《机器人机构学的数学基础》、《文献检索与科技写作》

研究生课程：《系统建模与仿真技术》、《机械动态设计案例》

所在团队情况:

隶属于特种机器人研究中心

特种机器人研究中心现有成员7人，工作场地250平方米，现有在校研究生30人。研究方向包括系统建模、优化与控制理论、空间机器人、微纳运动控制等，承担了国家自然科学基金项目3项，江西省自然科学基金1项、江西省教育厅科技项目6项，重大横向项目1项，科研经费总额达400万元，发表SCI及EI高水平论文50余篇，授权发明专利15项。

科研项目情况：

1、江西省教育厅科学研究项目，空间机器人双臂捕获航天器操作动力学模拟与智能控制研究，2020.01-2021.12, 2万元，在研，

2、江西理工大学高层次人才启动经费，空间机器人捕获航天器操作的主动柔顺控制研究，25万元，在研，主持；

3、国家载人航天资助项目，XXXXX接触碰撞建模及分析，2017.1－2018.12, 350.0万元，已结题，主研

4、军委总装预研项目，具有微低重力体感的系统研究， 2018.01－2020.01, 400.0万元，结题，参加

5. 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台, 2014H21010011, 2015.01-2017.12，500万元，已结题，参加

论文著作情况：

(1) Ai   Haiping*, Zhu An, Wang Jiajia, Yu Xiaoyan*, Chen Li. Buffer Compliance   Control of Space Robots Capturing a Non-Cooperative Spacecraft Based on   Reinforcement Learning. Applied Sciences. 2021, 11(13):5783.（SCI）

(2) Fu Xiaodong, Ai Haiping*, Chen Li.   Integrated sliding mode control with input restriction,output feedback and   repetitive learning for space robot with flexible-base, flexible-link and   flexible-joint. Robotica. 2022. （SCI）

(3) Tang Wanxing, Cheng Chuang, Ai Haiping*,   Chen Li. Dual-Arm Robot Trajectory Planning Based on Deep Reinforcement   Learning under Complex Environment. Micromachines 2022, 13(4):564.（SCI）

(4) Zhu An, Ai Haiping*, Chen Li. A Fuzzy Logic   Reinforcement Learning Control with Spring-Damper Device for Space Robot   Capturing Satellite. Applied Sciences. 2022, 12(5):2662. （SCI）

(5) Yang Disai, Ai Haiping*, Liu Jiantao, He   Bingwei*. Absolute Scale Estimation for Underwater Monocular Visual Odometry   based on 2-D Imaging Sonar. Measurement, 2021, 190, 110665. （SCI）

(6) Fu Xiaodong, Ai Haiping*, Chen Li.   Repetitive Learning Sliding Mode Stabilization Control for a Flexible-Base,   Flexible-Link and Flexible-Joint Space Robot Capturing a Satellite. Applied   Sciences. 2021, 11(17):8077. （SCI）

(7) Ai Haiping, Chen Li*. Variable structure   sliding mode control based on passivity theory for free floating space robot.   The 69th International Astronautical Congress, Bremen, Germany, October 1-5,   2018.（EI，航天顶会，被誉为“航天奥林匹克”）

(8) Ai Haiping*, Chen Li, Yu Xiaoyan.   Mechanical simulation of clamping capture spacecraft for dual-arm space robot   and passivity-based force/position neural network H-infinity robust control.   The 70th International Astronautical Congress, Washington D.C., United   States, October 21-25, 2019. (EI）

(9) Ai Haiping*, Chen Li*, Yu Xiaoyan.   Passivity-based force/position active disturbance rejection control of   dual-arm space robot clamping capture spacecraft. The 5th IFToMM   International Conference on Mechanisms, Transmissions and Applications,   Dalian, China, October 9-11, 2019.（EI）

(10)Ai   Haiping*, Chen Li, Yu Xiaoyan. Buffer and compliant reinforcement learning   control of space robot capture spacecraft with compliant mechanism. The 71st   International Astronautical Congress, The Cyberspace Edition, October 12-14,   2020. (EI）

(11)Ai   Haiping*, Fu Xiaodong, Chen Li, Yu Xiaoyan. Dynamic modeling and Finite-time   control study for free-floating space robots with elastic base, elastic   joints and flexible links. The 72nd International Astronautical Congress,   Dubai, United Arab Emirates, October 25-29, 2021. (EI）

(12)Fu   Xiaodong, Ai Haiping*, Chen Li*. Linear State Feedback Control for Disturbed   Motion and Vibration of Combination System after Flexible-Base Flexible-Link   and Flexible-Joint Space Robot Capturing Satellite. The 72nd International   Astronautical Congress, Dubai, United Arab Emirates, October 25-29, 2021. (EI）

(13)Ai   Haiping*, Zhu An, Fu Xiaodong, Chen Li. Composite active disturbance   rejection control and residual vibration suppression for free-floating space   robots with elastic joints and flexible links compound active disturbance   rejection control. The 73rd International Astronautical Congress, Paris,   France, September 18-20, 2022. (EI）

(14)Ai   Haiping*, Chen Li, Fu Xiaodong, Zhu An. Finite time fault-tolerant control   and multiple vibration suppression of space robot with elastic base, elastic   joints and flexible links. The 73rd International Astronautical Congress,   Paris, France, September 18-20, 2022.

(15)Zhu An,   Ai Haiping*, Chen Li. Compliance Control of Dual-arm Space Robot Capture   Satellite Operation Based on Barrier Lyapunov Function. The 73rd   International Astronautical Congress, Paris, France, September 18-20, 2022.

(16)Tang   Wanxing, Ai Haiping*, Chen Li. A Recursive Terminal Sliding Mode   Fault-Tolerant Control for Free Floating Space Robots. The 2nd International   Conference on Mechanical Engineering, Intelligent Manufacturing and   Automation Technology, 2022.（EI）

(17)曾晨东, 艾海平*, 陈力. 空间机械臂在轨插、拔孔操作力/位姿阻抗控制[J]. 机械工程学报, 2022, 58(3): 84-94 (EI，卓越期刊，T1高质量期刊)

(18)艾海平, 陈力*. 基于柔性机构捕捉卫星的空间机器人动态缓冲从顺控制[J]. 力学学报, 2020, 52(4): 975-984. (EI，力学顶刊)

(19)艾海平, 陈力*. 空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺复合自抗扰控制[J]. 控制与决策, 2021, 36(2): 355-362. (EI，卓越期刊)

(20)曾晨东, 艾海平*, 陈力. 空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制[J]. 控制与决策, 2021, 36(9): 2113-2122. (EI，卓越期刊)

(21)曾晨东, 艾海平*, 陈力. 空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制[J]. 中国惯性技术, 2022, 30(3): 412-420. (EI，高质量期刊)

(22)朱安, 艾海平*, 陈力. 基于障碍Lyapunov 函数的含弹簧阻尼双臂空间机器人捕获卫星操作柔顺控制. 中国机械工程, 2022. (EI，高质量期刊)

(23)艾海平, 陈力*. 空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺无源神经网络H∞控制. 光学精密工程, 2020, 28(3): 717-726. (EI)

(24)艾海平*, 陈力. 空间机器人双臂夹持捕获航天器操作基于无源性理论的力/位置模糊控制. 哈尔滨工程大学学报, 2020, 41(12): 1847-1853.（EI）

(25)艾海平*, 陈力. 空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制[J]. 计算力学学报, 2020, 37(3): 261-268.

(26)艾海平*, 陈力. 空间机器人捕获航天器后基于无源性理论的鲁棒镇定控制[J]. 计算力学学报, 2019, 36(6):727-732.

(27)艾海平, 陈力*. 空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制[J]. 空间科学学报, 2020, 40(4): 584-594.

(28)汤万兴, 艾海平*, 陈力. 漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制[J]. 福州大学学报, 2022, 50(05): 650-657.

获奖情况：

科研奖励：

社会兼职：

新加坡Viser机械工程专家委员会委员